装配质检：缺件与尺寸
看一眼就知道零件装齐没有、关键尺寸对不对。
在边缘设备本地完成的缺件与尺寸质检。一个工位一台固定相机，核对该有的件与量出的尺寸，合并成一个 OK/NG 判定，同时送到 PLC 与 MES。可以跑在 reComputer J30 / J40（Orin）上，也可以跑在选配 Hailo-8 的 reComputer R2000 系列（R2035-12）上。
可复用现场模板
机位固定、整块工件在画面内、判定要在节拍内给出的工位。
PCBA 与小型装配工位
插件后的目检台、组装线末端。核对该装的件有没有漏。
来料与出货检验
仓库收货区、出货复检台。尺寸按图纸量出来，不靠目视。
要留追溯记录的工位
汽车零部件、电子代工车间。每件留一条判定记录，剔除动作仍由 PLC 驱动。
不适用：需要计量认证的测量，以及会移动的机位。尺寸测量要求画面里有标定物，没有标定物时只给出未标定。
如何实现
工位固定相机采集画面，质检主机完成判定（reComputer J30 / J40 系列，或选配 Hailo-8 的 reComputer R2000 系列），结果送至既有 PLC 与 MES。
一个工位三样东西：出画面的固定相机、跑检测与两个业务模块的一台主机、接判定的系统。检测、缺件比对、尺寸测量、MQTT broker 与 Modbus 服务端全部在这台主机上——视频与帧数据都不出工位。
工位相机
任意对着工位的 RTSP、ONVIF 或 USB 摄像头都可以，录制文件也行。约束的是取景，不是相机型号。
- 整块板或整件装配体在画面内，建完模板后取景不再变。机位一动或重新对焦，期望件清单要重建。
- 尺寸判定要一个标定物，和被测面在同一平面：ArUco 标记或已知宽度的参考物。没有它时结果报「未标定」，不给数字。
- 尺寸只在一个平面上量。 零件倾斜或边缘对比度低，会报误差或「未找到」。
质检主机
一个工位一台主机，检测、缺件比对、尺寸测量和两个出口都在上面。两条路径逻辑相同，区别在加速器和模型怎么下发。
| 质检主机 | 加速器 | 模型下发方式 | 上板实测了什么 |
|---|---|---|---|
| reComputer J30 / J40（Orin Nano 8GB / Orin NX 16GB） | Orin GPU | 首次部署在设备上构建，约 5 分钟 | J3011 与 J4012 上测了精度与时延；多路容量在 J3011 上测 |
| 选配 Hailo-8 的 reComputer R2000 系列（R2035-12） | Hailo-8 | 设备外编译，部署时下载 | 精度、吞吐、端到端时延 |
R2000 这条路要求 Python 与 HailoRT 版本对齐，并改一项内核设置，部署指南逐条说明。
结果出口
判定同时送到 PLC、MES 和本地网页：PLC 走 Modbus TCP 读取，MES 走 MQTT 订阅，网页用浏览器打开，三者都直接连质检主机。数据接口见下方「能拿到什么数据」。
实现什么效果
装上之后，产线旁的屏幕上看到和操作的东西。
实测数据
公开数据集上的工程基准，不是计量或安全认证结果。
| 产线能得到什么 | 典型值 | 设备 |
|---|---|---|
| 拍到画面到判定落在 Modbus 线圈 | P50 10.9 ms（P99 11.2 ms） | reComputer J30 系列（J3011，Orin Nano 8GB） |
| 缺陷检出精度（mAP50） | 0.9876 | reComputer J30 系列 |
| 10 fps 产线节拍下一台主机接几路 | 8 路 | reComputer J30 系列 |
| 缺件闭环 | 模板帧 6 / 6 匹配，换板后 6 / 6 报缺失 | reComputer J30 系列 |
| 尺寸相对标定物的误差 | 最差 0.65%，预算 1% | reComputer J30 系列 |
选配 Hailo-8 的 reComputer R2000 系列跑同一条链路：P50 11.89 ms，mAP50 0.9858。
路数是关掉 Modbus 与 MQTT 输出时测的，两者都开时路数会更少。8 路是自行压测的起点。
精度口径是 DeepPCB 裸板缺陷，不是缺件检测。随包模型在你的装配件上要另测。各硬件单帧时延、多路并发吞吐与实测基准矩阵，详见 工程 Wiki · 装配质检方案。
能拿到什么数据
部署完之后，这三个接口就是全部契约。
| 类型 | 位置 | 内容 |
|---|---|---|
| MQTT | 端口 1883，<设备名>/inspection/<流编号>/results | 每帧一条 JSON：判定、原因、缺陷数、缺件段（期望、匹配、缺失、多余）与尺寸段（是否标定、超差数、逐项测量） |
| Modbus TCP | 端口 502，unit 1，Coil 0/1 + HR 0–11 | Coil 0 = NG、Coil 1 = OK。HR 0–7 与表面质检寄存器表相同；HR 8 缺件数，HR 9 多余件数，HR 10 测量值 mm ×100，HR 11 公差判定码 |
| HTTP | 端口 8080，/healthz /events /preview.mjpg | 本地 Web 面板：帧率、推理耗时、失败计数、最近事件与带检测框和装配位的预览 |
已经读 HR 0–7 的 PLC 程序不用改，HR 8–11 追加在后面。寄存器先于线圈写完，以线圈为触发的 PLC 读到的是同一次判定；一台主机接多个工位时，Modbus 上只有最近一次判定，逐工位结果从 MQTT 取。缺件事件逐条列出空的装配位，每项测量带自己的状态，不只给一个数。
移植到你的业务系统
可复用的单元不是"PCBA 上的缺件"，而是检测器 → 模板比对 → 按标定物测量 → 规则合并 → Modbus + MQTT 这条链。只有检测器类别与期望件模板与具体产品绑定，往下原样可用。
| 层 | 迁移要付出什么 |
|---|---|
| 取景规则与固定机位要求 | 原样复用 |
| 两套运行时（Orin 上的 TensorRT、Hailo-8 上的 INT8）与模型下发 | 原样复用 |
| 尺寸测量与标定物工作流 | 原样复用 |
| 规则合并，以及四条可独立关闭的 NG 原因 | 原样复用 |
| Modbus 寄存器表、MQTT 主题与消息格式 | 原样复用 |
| 检测器类别与权重 | 用你自己的图像重训 |
| 期望件模板与装配位区域 | 按你的产品、在你自己的固定机位下重建 |
适用范围：工装上连接器、螺钉、标签或屏蔽罩的有无；落在图纸公差内的尺寸或间隙；PLC 要在节拍内响应的合格判定。
什么情况下不适用
- 需要计量认证的测量。 尺寸模块靠标定物换算像素，没有计量认证。
- 会动或会重新对准的相机。 机位一动，整份模板直接失效。
- 在 640² 输入下没有稳定视觉特征的缺陷。 要换模型类别或传感方式，不是换阈值。
如何部署
说说你的现场情况，硬件由我们来定；再接上数据、照步骤装。
检测内容
需要缺件比对或尺寸测量，还是只要 OK/NG 判定？缺件比对与尺寸测量需要一台单独的质检主机；判定直接在相机上完成的话，这两项都不带。
或者自己比一遍：各配置参数对照部署指南 · 60min →
| 套餐 | 用途 | 设备 | 数量 |
|---|---|---|---|
| 摄像头 + reComputer J30 / J40（Orin） | 质检主机 | reComputer J30 系列（Jetson Orin Nano） / reComputer J40 系列（Jetson Orin NX）（二选一） | 1 |
| 摄像头 | IP 摄像头 | 1 | |
| 摄像头 + reComputer R2000（Hailo-8） | 质检主机 | reComputer Industrial R20 系列 | 1 |
| 摄像头 | IP 摄像头 | 1 | |
| reCamera Pro | 相机与质检节点 | reCamera Pro | 1 |
| 套餐 | 视频来源 | 质检主机 | 模型下发方式 | 标记 |
|---|---|---|---|---|
| 摄像头 + reComputer J30 / J40（Orin） | 你自己的 RTSP / ONVIF 摄像头 | reComputer J30（Orin Nano 8GB）或 J40（Orin NX 16GB） | 首次部署在设备上构建，约 5 分钟 | 测试版 |
| 摄像头 + reComputer R2000 系列（R2035-12，Hailo-8） | 你自己的 RTSP / ONVIF 摄像头 | 选配 Hailo-8 加速器的 reComputer R2000 系列（R2035-12） | 设备外编译，部署时下载 | 测试版 |
| reCamera Pro | 相机自带的图像传感器 | reCamera Pro——相机与质检节点在同一个壳里 | 跑在相机自己的 NPU 上，不需要另配主机 | 测试版 |
- Orin 与 Hailo 两个套餐跑同一个检测器、同一套缺件与尺寸判定、同样的输出。
- reCamera Pro 只给 OK/NG 判定；缺件与尺寸要按工位配置，这个套餐带不了。
- 难度标为高级；首次部署预留约 60 分钟，Orin 因构建引擎会更久。
常见问题
能。检测、两项比对、Modbus 服务端与 MQTT broker 全在质检主机上。判定链路不需要外部服务。
走 Modbus TCP，端口 502、unit 1。Coil 0 = NG、Coil 1 = OK；HR 0–7 与表面质检一致，HR 8–11 追加缺件数、多余件数、尺寸值与公差判定码。寄存器先于线圈写入，以线圈为触发即可。
DeepPCB 验证集上，Orin 为 mAP50 0.9876，reComputer R2000 系列（R2035-12，Hailo-8）为 0.9858。DeepPCB 是裸板铜箔缺陷，不是装配缺件。真实上线要用你自己的图像。
合成标定场景下最差相对误差 0.65%，预算 1%。真实工位上取决于光学、照明与工装。它不是认证量具。
reComputer J30 系列（J3011）上实测每路 640² / 10 fps 时 8 路稳定，测时关掉了 MQTT 与 Modbus。两个出口都开时路数更少。8 路是自行压测的起点。
期望件清单失效，因为装配位是按画面位置标的。重新对准、安装或对焦，都要为该工位重建模板。
框还是你来画，每个框点两次。上游仓库有可选的离线标注工具，把框转成装配位区域，它不在边缘设备上运行。
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