Preset: 语音控制你的 LeKiwi {#default}
打造一个能听懂自然语言指令的语音控制机器人——只需说话就能让它前进、后退、横移、转向。
| 设备 | 用途 |
|---|
| LeKiwi 套件 | 三轮 Kiwi-drive 底盘，含 3 个 STS3215 智能舵机 |
| XIAO ESP32S3 | 电机控制器——接收树莓派发来的串口指令 |
| 树莓派 5 | 语音 AI 大脑——运行唤醒词检测、语音识别、LLM 推理和语音合成 |
| reSpeaker Flex XVF3800 | 4 麦克风阵列，实现远场语音采集 |
你将获得：
- 一台能用自然语言解放双手控制的机器人
- 唤醒词激活（"Hey Jarvis"）——机器人只在被呼叫时响应
- Groq AI 驱动：Whisper（语音识别）+ Llama 3（推理决策）+ Orpheus（语音回复）
- Kiwi-drive 全向移动 + 紧急停止
需要准备： LeKiwi 套件 · XIAO ESP32S3 · 树莓派 5 · reSpeaker Flex XVF3800 · 音箱 · Groq API 密钥（免费） · 树莓派能上网
步骤 1: 组装硬件 {#hardware type=manual required=true}
在部署任何软件之前，需要先完成机器人的物理组装。
接线
- 组装底盘——参考 LeKiwi 组装教程 搭建框架并安装轮子/舵机。先不要把舵机总线接到 XIAO —— 步骤 2、3 会烧录配置固件并逐个设置舵机 ID。
- 连接 reSpeaker Flex——将 reSpeaker Flex 插入树莓派的 USB 口
- 连接 XIAO ESP32S3——用 USB-C 线将 XIAO 连接到树莓派
- 连接音箱——将音箱插入树莓派的音频口或 USB 口
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| 舵机无响应 | 先完成步骤 2、3：烧录舵机 ID 配置固件，并用串口向导逐个设置 ID 1、2、3 |
| 舵机接线混淆 | 舵机 1 = 前轮，舵机 2 = 左后轮，舵机 3 = 右后轮 |
| USB 设备不识别 | 换一根 USB 线试试——有些线只能充电，不支持数据传输 |
步骤 2: 烧录舵机 ID 配置 {#esp32_id type=esp32_usb required=true config=devices/esp32_id_setter.yaml}
将舵机 ID 配置固件烧录到 XIAO ESP32。该固件通过下一步的串口控制台，逐个为 STS3215 舵机分配唯一 ID（1、2、3）。
接线
- 用 USB-C 线将 XIAO ESP32 连接到电脑
- 点击部署烧录固件
- 继续步骤 3 配置舵机 ID
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| 烧录失败 / 设备未识别 | 按住 XIAO 上的 BOOT 键，按一下 RESET，再松开 BOOT |
步骤 3: 配置舵机 ID {#servo_wizard type=serial_wizard required=true config=devices/servo_id_wizard.yaml}
使用串口控制台逐个为舵机分配 ID。固件会引导操作 —— 按提示逐个连接舵机并确认。
接线
- 点击连接打开串口控制台
- 按提示逐个将舵机连接到 XIAO 舵机总线：
- 前轮 → ID 1
- 左后轮 → ID 2
- 右后轮 → ID 3
- 使用发送回车按钮或在输入框输入内容后按 Enter 继续
- 三个 ID 全部设置完毕后，断电，将所有舵机接回总线
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| 未检测到舵机 | 检查舵机供电，点击重新扫描按钮重试 |
| 检测到多个舵机 | 每次只连接一个舵机到总线 |
| 串口无输出 | 拔插 XIAO USB 线后重新点击连接 |
步骤 4: 烧录电机控制器 {#esp32 type=esp32_usb required=true config=devices/esp32.yaml}
烧录电机控制固件。该固件负责 Kiwi-drive 运动学计算，并监听来自树莓派的串口指令。
接线
- 用 USB-C 线将 XIAO ESP32 连接到电脑
- 点击部署烧录固件
- 烧录完成后，将 XIAO 重新连接到树莓派，给舵机上电
验证
烧录后，XIAO 会启动并检测舵机 1、2、3。串口监视器（115200 波特率）会依次显示 Servo 1 OK、Servo 2 OK、Servo 3 OK，最后显示 System ready!。
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| 烧录失败 / 设备未识别 | 按住 XIAO 上的 BOOT 键，按一下 RESET，再松开 BOOT |
| 检测到错误的串口 | 拔掉其他 USB 转串口设备后重试 |
| 启动时找不到舵机 | 检查舵机供电。如果 ID 没设对，重新执行步骤 2-3 |
步骤 5: 部署语音大脑 {#voice_brain type=docker_deploy required=true config=devices/voice_brain_deploy.yaml}
把语音 AI 容器部署到机器人的树莓派上（唤醒词 + 语音识别 + LLM + 语音合成全在一个镜像里）。
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| Docker 未安装 | 在树莓派上运行 curl -fsSL https://get.docker.com | sh |
| 容器启动后立即退出 | docker logs lekiwi-voice 查日志，多半是 GROQ_API_KEY 没填 |
| 唤醒词不响应 | 确认部署前已插入 reSpeaker。容器会自动选择麦克风，可用 docker logs lekiwi-voice 查看实际选中的输入设备 |
| 机器人不动 | 确认 XIAO 已通过 USB-C 连接到树莓派，并且步骤 4 的电机控制固件正在运行。容器会自动选择 ESP32 串口 |
| TTS / STT 报错 | GROQ_API_KEY 无效、Groq 使用条款未接受，或树莓派无法访问 Groq |
部署目标 {#local type=local config=devices/voice_brain_deploy.yaml}
部署目标 {#raspberry_pi type=remote config=devices/voice_brain_deploy.yaml default=true}
步骤 6: 和机器人对话 {#test type=manual verify=true required=true}
一切就绪后，测试你的语音控制机器人。
验证
- 站在距离机器人 1 米以内
- 清晰地说出 "Hey Jarvis"——此时不会听到回复（机器人在等待你的指令）
- 唤醒后说出指令，例如：
- "前进"
- "左转"
- "向右横移"
- "你能做什么？"
- 机器人应该先语音回复，然后执行相应动作
故障排查
| 问题 | 解决方案 |
|---|
| 唤醒词始终检测不到 | 距离麦克风 1 米以内清晰说话。查看 docker logs lekiwi-voice，确认自动选中的麦克风是 reSpeaker |
| 机器人移动方向不对 | 确认舵机 ID 1、2、3 设置正确，轮子角度正确 |
| 响应较慢 | Groq API 延迟。首次请求可能需 2-3 秒，后续会更快 |
| 容器反复重启 | 查看日志：docker logs lekiwi-voice。确认 GROQ_API_KEY 有效 |
部署完成
你的 LeKiwi 机器人现在可以用语音控制了。
指令参考
| 短语 | 机器人动作 |
|---|
| "前进" / "往前走" | 向前移动 |
| "后退" / "往后退" | 向后移动 |
| "左转" / "向左转" | 左转 |
| "右转" / "向右转" | 右转 |
| "向左横移" / "左移" | 向左横移 |
| "向右横移" / "右移" | 向右横移 |
| "一直往前走" / "持续前进" | 连续移动（直到停止） |
| "停下" / "停止" / "紧急停止" | 紧急停止 |
高级指令
机器人还能响应：
- "你能做什么？"——列出能力
- "加速" / "减速"——调整移动参数
- 闲聊对话——LLM 会自然对话并通过 TTS 回复
下一步
- 在设备设置中调整移动距离/速度后重新部署
- 在设备设置中更换 TTS 语音（Autumn, Tara, Leah, Dan, Mia, Zac）
- 如果唤醒词难以触发，查看
docker logs lekiwi-voice，确认自动选中的麦克风是 reSpeaker
- LeKiwi Voice GitHub
